左极限  

排查方法——检查左原点，左减速点与感应片的距离，感应片经过左原点和左减速点时是否灯亮（正常灯亮）；

处理方法——调节感应点与感应片距离，如感应开关损坏更换掉。

右极限

排查方法——检查左原点是否移位，同步带和同步轮是否松动；

处理方法——重新定原点位,锁紧松动部位。

上极限

排查方法——检查上原点，上减速点与感应片的距离，感应片经上原点，上减速点时是否灯亮（正常灯亮）；

处理方法——调节感应点与感应片距离，如感应开关损坏更换掉。

下极限

排查方法——检查下位和上下料位感应点与感应片距离，感应片经过时下位和上下料位感应点是否灯亮（正常灯亮）；

处理方法——调节感应点与感应片距离，如感应开关损坏更换掉。

上料位机械手不提篮

排查方法——检查进料接近开关和光电开关感应是否灯亮（正常有篮灯亮），第一槽内是否有篮；

处理方法——调节感应点与感应片距离，如感应开关损坏更换掉。